未满16周岁的未成年人办理身份证，需要遵循以下步骤和注意事项：
自愿原则
未满16周岁的公民可以按照自愿原则申请领取居民身份证，其身份证有效期为五年。
所需材料
监护人的有效身份证件
未成年人的户口簿
如果监护人与未成年人不在同一户口簿上，还需提供出生医学证明或其他能证明两者之间监护关系的材料。
办理地点
可以选择到全市任何一处身份证业务办理窗口办理，或者在工作时间到就近的公安户政办证大厅、公共服务中心公安窗口申请办理。
办理流程
由监护人陪同未成年人到户籍所在地的公安机关办理
填写《居民身份证申领登记表》
采集人像信息和指纹信息
缴纳证件工本费
公安机关在提交申请后的60日内发放居民身份证，交通不便的地区可以适当延长，但延长时间不得超过30日。
注意事项
未成年人办理身份证需要现场拍照和采集指纹信息，因此建议孩子在3岁以上再办理，以确保过程顺利进行并保障信息准确性和安全性。
身份证办理时长为20个工作日。
综上所述，未满16周岁的未成年人办理身份证需要监护人陪同，并携带相关证明材料到户籍所在地的公安机关办理。建议提前咨询当地公安机关或户籍窗口，了解具体办理流程和所需材料，以确保顺利办理。